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第17軸  ~ロボットの教示⑤~

パーマリンク 2011/05/20 17:22:24 著者: たかし メール
カテゴリ: メイン

こんにちは『たかし』です。

今回更新が若干遅れてしまいました。すみません。
なので今回の冒頭一言コメントは無でパパっと始めます。


さて前回の続きの講義です。

まずは取る方のプログラムから行きましょう。


文章のみでは説明しにくいので今回は少し画像を見ながら
進めようと思います。

小さくて見にくい場合は画像をクリックして大きな画像で確認して下さい。


上図を簡単に説明しますと、パレット上に段ボールが定ピッチで
3行×3列×3段あります。
行方向をX方向、列方向をY方向、段方向をZ方向と空間を定義します。

図中で見にくいですが①~⑨の順番で取って同じ様に次の段の作業を行います。
①の赤丸部をロボットにて吸着して移載するものとします。


段ボールの寸法はここでは仮にW500mm×H500mm×D500mmとしましょう。


さてロボットを起点に動かして位置を記憶させます。


実際にはほとんどあり得ないんですが、説明し易くする為に
この記憶した位置データを(X=0,Y=0,Z=0)とします。

では次の②の位置データはどうなるでしょうか?


答えは(X=500,Y=0,Z=0)です。

同じく③は?

(X=1000,Y=0,Z=0)です。

これでX方向1行目は終了しました。
2行目の1列目に入ります。

(X=0,Y=500,Z=0)となりますね。


もうお分かりかと思います。

少し注意する事は方向軸の先端(矢印の向かっている方向)が
+方向となる事ですね。

1段目が終了すると次の2段目1行1列の位置データは
(X=0,Y=0,Z=―500)となります。


今回の講義を簡単にまとめますと、

ある基準点を設け、その点から各方向への移動量の計算を行い、

ロボットに計算結果を教えてあげて、
記憶している位置からオフセットさせるだけでいいよという事です。

上で質問した位置データの値をロボットに計算させる事もできます。


待機点や退避点も同様の考え方でプログラミングする事ができます。

今回はここまでにします。
が、内容が少し濃くなってきて説明も不十分かもしれません。

ご質問等頂ければお答えしますので、
ここわかりにくいよ~とか、この時はどうなの?とかジャンジャン下さい。

ではまた次回の講義まで。


起立!礼!さようなら~

第16軸  ~ロボットの教示④~

パーマリンク 2011/04/22 16:28:16 著者: robot メール
カテゴリ: メイン

こんにちは『たかし』です。

引っ越し完了後初講義となります。


せっかくの単独デビューなのでこれからは
気合いを入れて頑張ります(笑)


今回は前回に引き続き『ロボットの教示』についてです。


前回の記事に書きましたが、『作業プログラム』が設備の
コアな部分になっています。

どの工程に使用するロボットか、対象ワークはどの様な物か等によって
組む作業プログラムは様々です。

今回はワークの取出し・投入等を行う『ハンドリングロボット』を例に
お話を進めさせて頂こうと思います。

まず、対象ワークを段ボールと仮定します。
この段ボールは全て同じ大きさ・重量です。

ロボットが行う工程はパレットに積まれた段ボール(3行×3列×3段)を
1箱ずつパレットから取出し、次工程のコンベヤへ投入する事とします。


この工程でロボットに教えなければならない位置は何点あるでしょうか?

まず作業原点1点、取出し位置で27点、コンベヤに投入する位置1点、
取出し・投入位置の各接近点と退避点で56点、
パレットからコンベヤへの通過点もいるかもしれません、1点・・・・・

上記の様にこの工程を行うに当たって少なくとも50点以上の
教示位置が必要となります。

時間をかけて全て必要な位置をティーチングすれば、
それは十分設備として機能します。


ただ・・・大変ですよね。


ロボットをその位置に動かして『覚えなさい』動かして『覚えなさい』動かして・・・・
という方法やこの位置データはXがいくつYがいくつZが・・・
と全て入力するなんてのもあります。


例では3×3×3と少ないのでまだやる気は起きるかもしれませんが、
10×10×10だったら?


そういった場合のプログラムを組むコツを次回の講義でお話しします。

今日はここまでにします。

起立!礼!さようなら~

第15軸  ~ロボットの教示③~

パーマリンク 2011/02/24 18:50:26 著者: robot メール
カテゴリ: メイン

こんにちは『たかし』です。

最近顔文字がマイブームです。
ちゃ───ヾ(。・∀・。)ノ───ぉ!!


では講義を始めます。


今回はロボットの教示のノウハウを少し。


ロボットに同じ動作をさせる場合、組み方や変数の活用に
よってプログラムをシンプルにすることができます。


まず押さえておきたいのは『ロボットのポジション』ですね。
『作業原点』『待機位置』『退避位置』『メンテナンス位置』などなど・・

こういった基準となるポジションはほぼ毎回使用するので、
教示しておいた方がいいと思います。


次に『初期化プログラム』
ロボット単体での生産というのはごく稀ですよね。


ほとんどのロボットは何らかの周辺機器と働いています。
そういった周辺機器との信号やデータなど前回の生産で使用した記憶が
残っていると問題を発生する可能性があります。
そういった事を避けるためにプログラムの先頭で信号やデータの
リセットを行うと良いでしょう。



一番考えなければならないのが『作業プログラム』です。
品種が追加されたとき等にコピーと少々の修正でうまくいくのが
望ましいですね。

まあなかなかそううまくはいきませんが


この『作業プログラム』は教示という項目の中でも
最もコアな部分なので掘り下げると長くなってしまいます。


という事で次回にお話しします。


今日はここまでにします。


起立!礼!さようなら~

第14軸  ~ロボットの教育①~

パーマリンク 2011/02/09 18:49:26 著者: robot メール
カテゴリ: メイン

こんにちは『たかし』です。


年始から夜ジョギングを始めましておかげさまで
ウエスト7cm減を成し遂げました。
でも全然お腹と背中がくっつかないので

まだまだ運動頑張ります。


今日の講義は新しいカテゴリーですね。
『ロボットの教育』についてです。


以前も記事にしましたが、弊社で産業用ロボット特別教育の
インストラクター資格を数人取得しました。


実際にインストラクターとして講義を行うわけですが、
その中でどのような内容で講義を行うか簡単にまとめてみます。


①能力開発
  ・知識教育:産業用ロボットの構造・機能等を理解してもらう。
          必要な法規・規定・基準を習得してもらう。  
  ・技能教育:作業方法・機械操作の方法を習得してもらう。
          点検方法・異常時の措置を身に付けてもらう。
②人間形成
  ・態度教育:安全に対する心構えを身に付けてもらう。
        


大きく分類するとこんな感じです。


②の『態度教育』なんていうのは言葉は厳しいですが、
要は安全にロボットを扱うなら、中途半端な気持ちで触らないでね。って
事です。(それはざっくり言い過ぎかな・・・)


とまぁ、初回はこのぐらいにしておきます。


起立!礼!さようなら~

第13軸  ~ロボットの制御③~

パーマリンク 2011/01/25 18:48:35 著者: robot メール
カテゴリ: メイン

こんにちは『たかし』です。

最近『終日』を『ひねもす』と読めると知りました

人生いくつになっても勉強を続けたいものです。


では講義を始めます。
今回も引き続き『ロボットの制御』についてです。


今回は『サーボ方式』にスポットを当ててみましょう。


①オープンループ方式
  パルスモータを使用して、指令値に従ってパルスモータが
  回転し、機構部を動かします。
  この方式は機構部側の位置の変化は知らんぷりです。


②セミクローズド方式
  最も多く使われている方式で、モータの軸端か、機構部の
  動力伝達機構の一部から位置検出を行います。
  機構部の一部の変化は知る事ができます。


③クローズド方式
  手首先端の位置を直接検出する方式で、最も位置精度に対する
  信頼性は高いと言えます。
  しかし、制御的に機械特性の影響を受け易いので制御が難しいので
  ロボットではあまり使われていません。



位置検出器(エンコーダ)の種類によって運転方式が違い、
アブソリュート形(絶対値形)、インクリメンタル形(計数形)が
あります。

各々の特徴はいずれお話しするとして、
最近ではどちらか一方ではなく、
両方の特徴を兼ね備えた『簡易アブソ形』というのが主流となっています。


今日はここまでにします。


起立!礼!さようなら~

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産業用ロボットに興味のある方や、既に扱われている方を対象に 堅苦しくなく、楽しくロボットの話を進めて行こうというブログです。

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