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第12軸  ~ロボットの制御②~

パーマリンク 2011/01/11 18:47:37 著者: robot メール
カテゴリ: メイン

こんにちは『たかし』です。

ちょっと遅いですが、あけましておめでとうございます。
本年もこのロボット教室をお願い致します。m(_ _)m


新年最初の講義となります。
昨年に引き続きまして『ロボットの制御』について進めます。

前回の講義に書きました
 ③運動制御機能
  動作軸を目的の位置、経路に従って目的の速度、加速度で
  移動する制御機能。についてです。


ロボットの経路制御方式でPTP、CPというものがあります。

PTP(Pose To Pose)は位置決めを重要視し、途中の経路をあまり
問題としない方式です。


CP(Continuous Path)は移動経路全体に位置精度、速度精度、
加速度精度が重要となる制御方式です。


上記2つの方式の特徴を簡単にまとめると、


PTPはここからここまで行き方はともかく全力で動きますよ。
CPは多少計算の時間がかかるけど道を辿って目的地に着きますよ。

という事です。

かといってPTPだと無茶苦茶に動いたり、CPでとんでもなく遅いなんて事は
ありませんのでご心配無く。


今日はここまでにします。


起立!礼!さようなら~

第11軸  ~ロボットの制御①~

パーマリンク 2010/12/28 18:46:53 著者: robot メール
カテゴリ: メイン

こんにちは『たかし』です。


今年最後の講義となります。
7月に開講のお知らせをして以来、はや4ヶ月。


こんなに続くとは思いませんでした(笑)


先日JIROの記事にある「ボードに誘うツレ」は
僕の事です。
彼はしっかり断れる男です。



では講義を始めます。


今回の講義は『ロボットの制御方式』についてです。

ティーチングやプログラミングとサラッと言っていますが
実際にどういった事か見て行きましょう。


ロボットの制御装置には次の様な機能があります。


①教示機能
  位置・経路・速度・プログラム順序を教え込む。
②再生機能
  記録されているプログラムに従い、ロボットを動作、
  周辺機器との信号授受などを行う。
③運動制御機能
  動作軸を目的の位置、経路に従って目的の速度、加速度で
  移動する制御機能。


つまりティーチングやプログラミングは①の『教示機能』を使用し、
ロボットに教えるわけです。


今年最後の講義はここまでにします。
今年も残り僅かとなりました。ここまでお付き合い頂き、
ありがとうございました。

来年も暖かくこの教室を見守って下さい。(笑)

皆様、良いお年を~


起立!礼!さようなら~

第10軸  ~ロボットの教示②~

パーマリンク 2010/12/15 18:45:46 著者: robot メール
カテゴリ: メイン

こんにちは『たかし』です。


年末ですね。お酒の場が増える時期ですね。
僕はお酒は嗜む程度なのであまり関係ないですが(*´艸`)


↑この件についてのクレームは一切受け付けません。



では講義を始めます。


今日は『ロボットの教示』第2弾と併せて教示時の安全について
お話しようと思います。


教示作業時の安全を考えます。


①共同作業者の誤操作防止を確実に行う。
②教示作業はできる限り「さく・囲い」の外で行う。
③教示作業中はむやみに人を近づけない。
④ロボットやハンド等を動かす時はその都度可動範囲に
 人がいない事を確認する。
⑤自信のない事・わからない事はしない。


大変重要な事です。全て行う事が望ましいですが、
②は現実的には難しいですよね。


ですからその他①、③~⑤を徹底して行い、できる限りの安全を
確保する様にしたいものです。


今日はここまでにします。


起立!礼!さようなら~

第9軸  ~ロボットの安全速度~

パーマリンク 2010/12/08 18:44:31 著者: robot メール
カテゴリ: メイン

こんにちは。
ロボット教室 臨時講師のJBです。


今回は、ロボットの安全速度についてのお話です。


ロボットの安全運転速度て皆さん知ってますか。


実は、産業用ロボットの国際規格ISO 10218で
安全運転速度として、250mm/sを超えないと
されているのです。


なぜこの速度に定められたか、下記2つの根拠があるのです。


  1:実証試験結果。
  2:ISO規格作成時に各国の委員からの意見。


では1項の実証試験は、どのように行なったかと言うと、
教示者が反射的にロボットを避ける行動と、
ティーチペンダントの非常停止ボタンを押す行動とに分け、
それぞれに要する時間を測定したものです。
その結果、ロボットが予期できない動作を行っても
教示者が退避行動を取れる為の速度が300mm/s以下
であるという結論を得たものなのです。

この試験結果と2項で委員から出された意見の200mm/sとを
総合して、あいだの250mm/sと定められたという事です。


わかりましたか。

起立!礼!さようなら~

第8軸  ~ロボットの教示①~

パーマリンク 2010/11/29 18:42:51 著者: robot メール
カテゴリ: メイン

こんにちは『たかし』です。


先日名古屋開府400年祭に行って来ました。
いや~綺麗ですね。名古屋嬢。もとい名古屋城。


では講義を始めます。


今日は『ロボットの教示方式』についてです。


ロボットは必ず人の手によって仕事内容を
教えてあげる必要があります。

ロボットが持っている機能(画像処理・トルクセンサ等)を駆使して
人間が行っていた仕事をロボットに正しく繰り返してもらう為に
行います。


教示の方法を大きく分類すると下記の様になります。


①直接教示方式
 ロボットの手や腕を人の手で動かして行う方法。 
②遠隔教示方式
 リモートコントロール(ティーチングペンダントによって)
 する方法。
③間接教示方式
 別な場所で作られたプログラムをロボットの制御装置に移植して
 行う方法。(オフラインティーチと呼びます。)
④その他の教示方式
 マスタースレーブ、ティーチングアーム等を使用した教示方式など。


①は手軽さからかまた最近増えつつありますね。
②は現在最も一般的ですね。
③は今後この方式がどんどん増えていくのではないですかね。
④使ってらっしゃる方がいるかと思いますが、
現在かなり少なくなっていますね。すみません。



今日はここまでにします。

起立!礼!さようなら~


**お知らせ**
『ロボット教室』の臨時講師に『JB』が入りました。
今後とも宜しくお願いします。

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S.54.10.08生
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