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~休憩時間①~

パーマリンク 2010/11/16 18:41:11 著者: robot メール
カテゴリ: お知らせ

こんにちは『たかし』です。

今回は初めての講義無しです。

決してサボる気持ちはありません(;¬_¬)

講義が無い代わりにちょっとお知らせ。

先日JBの記事にもありましたが、この度晴れてワタクシ
『産業用ロボット特別教育インストラクター』

の資格を取得しましたっ(*´艸`)

ブログももちろん続けますが、生の講義も追々行います。

では今日は起立礼は無しでいいです。

さようなら~

第7軸  ~ロボットの安全③~

パーマリンク 2010/11/03 18:39:32 著者: robot メール
カテゴリ: メイン

こんにちは『たかし』です。

ファナック社製のロボットコントローラ『R-30iA』1台で
最大40軸を制御することが可能です。

この教室は40軸まで続かないよ(*´艸`)プ

そんな冗談(?)はさておき講義を始めます。


今回は『ロボットシステムと安全化』についてです。

産業用ロボットの使われ方というのは様々です。

ロボットシステムを作り上げる人によって、
当然十人十色で多くの形がありますよね。

どのタイプが一番優れてる?なんて質問はナンセンスです。


ただ、全てのロボットシステムにおいて共通して言えるのは
    
『安全に対する注意が必要』

という事です。今までも何度か触れました。


安全に対する注意点を一般論としてまとめますと、

①なぜ安全対策が必要か十分に理解している事。
②そのシステムで起こり得る災害を十分に検討する。
  (リスク・アセスメント)
③ロボット、その他周辺設備の設置は妥当か。
 安全保護装置は完全か。
④そのシステムの中ではさまれ・切断・衝突・感電等
 危険な部分は無いか。
⑤操作盤等においてオペレータの誤作動を招く危険際は無いか。
⑥難しいですが、電磁波障害対策。
⑦担当者の教育訓練は十分か。

上記はあくまでも特に注意すべき点であり、これを全て確認すれば
必ず安全だというものではありません。


産業用ロボットを扱うメーカさんは各社それぞれの安全に対する
ガイドライン等作ることをオススメします。

安全に関しては特に重要な項目です。

なのでゆっくりじっくり進めます。(←言い訳)

今日はここまでにします。

起立!礼!さようなら~

第6軸  ~ロボットの安全②~

パーマリンク 2010/10/23 18:38:46 著者: robot メール
カテゴリ: メイン

こんにちは『たかし』です。


やっと多関節ロボットの軸数に並びました。

若干の更新遅れ恐縮です。。。。
皆様優しい目で見守ってください m(_ _)m



今日の講義は『ロボットの停止状態』についてです。


突然ですが機械が止まっていると安全に感じますか?

機械やロボットが止まっている状態について
下記の様に分類されます。

  ①安全停止
  ②条件待ち停止
  ③見掛け上の停止

①は電源を遮断したときのように、完全に止まった状態をいいます。

②は外部からの信号が入れば再起動するような状態をいいます。

③は長時間ある一定の位置をサーボコントロールしている状態をいいます。


いかがでしょうか?

作業者の方がロボットの停止状態の確認を怠ったり、
安全停止でない状態で可動範囲内に入った場合、
不意にロボットが動いてしまう可能性があり、
労働災害を招く危険性があります。

①~③は実は全て危険性を含んでいます。

『え?①も?』って思いました?
②、③は言うまでも無く危険ですよね。


①も自分で電源を落としたはいいけど、
他の人が知らずに入れてしまうかもしれないですよね。

言い出したらキリがないじゃんとは思いますけど、
それでも人体や機械を保護する為に
キリをつけなければいけません。

キリをつけるパターンをいづれまたご紹介します。

今日の講義はここまでにします。

起立!礼!さようなら~

第5軸  ~ロボットの座標系~

パーマリンク 2010/10/05 18:38:14 著者: robot メール
カテゴリ: メイン

こんにちは『たかし』です。

読書の秋ですね(月並)。
僕はもっぱらロボット技術の本を読み漁っています。

先週も3冊買いました。
届くのをワクワクして待っています。(←勉強家)


では講義を始めます。

今日の講義は『ロボットの座標系』についてです。

実は元々この辺りの話をしたくて本教室を開講しました。

ロボットをこれから触ろうという人が1番苦労するのは
このロボット特有の考え方である『座標系』だと感じたからです。

僕もロボットを始めた頃この『座標系』でメゲそうになりました。

僕と似たような境遇にいる方、抜け出せない方、
この講義をご一読してまたチャレンジしてみて下さい。

座標系とは、ロボットの位置と姿勢を決定するために、
ロボットまたは、空間上に定義された位置指標システムです。

・・・・・・・・・・・・・ややこしいですね~

ロボット?または空間上?どっち?


どっちもです。 1つずついきます。

①ロボットに定義された位置を指すもの。
②空間に定義された位置を指すもの。

座標系には『各軸座標系』と『直交座標系』とがあります。

もったいぶってアレなんですけど、上に書いてある
①のロボットに定義された位置・・・というのが『各軸座標系』、
②の空間に定義された位置・・・というのが『直交座標系』です。

ロボットに定義されたというのはロボットそのものが持っている
位置データ(軸毎)で設定された座標系です。
そのままですよね。

空間に定義されたというのはロボットそのものではなく
ある基準を元に計算して出たデータで設定された座標系です。
よく聞くかもしれませんがX,Y、Zってやつです。


なんとなくいいですか?

なんとなくよさそうなので今日はここまでにします。(逃)

起立!礼!さようなら~

第4軸  ~ロボットの構成~

パーマリンク 2010/09/21 18:37:03 著者: robot メール
カテゴリ: メイン

こんにちは『たかし』です。

ロボット教室のブログをご覧頂いている1人の方から
お問い合わせがありました。

『未来のネコ型ロボットの事にはいつ触れるの?』

・・・・・・・・・・・・・・・・ああ触れません。

では講義を始めます。

今日の講義は『ロボットの構成』についてです。

ロボットに仕事をしてもらう為にはロボット本体の他に
ロボットに仕事の内容を教えてあげる制御装置が必要です。

ロボットメーカさん各社それぞれの本体・制御装置がありますが
ここではファナック社製ロボットを例に出して話を進めようと思います。

ロボット本体は、サーボモータで駆動する軸と腕によって
構成されます。
腕をアーム、腕の結合部を軸もしくはジョイントなんて呼んだりします。

ジョイントと呼ぶ事からファナック社製ロボットでは本体下部から
アームの先端にかけてJ1~J6(5軸ロボットではJ5)と呼びます。

また、J1~J3を基本軸、J4~J6を手首軸と呼びます。


制御装置は、電源装置、ユーザインタフェース回路、動作制御回路、
記憶回路、I/O回路などから構成されます。

この中の動作制御回路で各サーボモータに指令を出し、
I/O回路で周辺設備との信号の取り合いをします。

そして記憶回路でいわゆるプログラミングとティーチングしたものを
覚えてもらいます。

あとは用途別に様々なソフトウェアパッケージなどありますが、
必要に応じて講義に盛り込んでこーと思います。

若干内容の薄い講義でしたが、今日はここまでにします。

起立!礼!さようなら~

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産業用ロボットに興味のある方や、既に扱われている方を対象に 堅苦しくなく、楽しくロボットの話を進めて行こうというブログです。

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【たかし】(主任講師)
S.54.10.08生
スピード系担当


【JIRO】(副講師)
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