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第4軸  ~ロボットの構成~

第4軸  ~ロボットの構成~

パーマリンク 2010/09/21 18:37:03 著者: robot メール
カテゴリ: メイン

こんにちは『たかし』です。

ロボット教室のブログをご覧頂いている1人の方から
お問い合わせがありました。

『未来のネコ型ロボットの事にはいつ触れるの?』

・・・・・・・・・・・・・・・・ああ触れません。

では講義を始めます。

今日の講義は『ロボットの構成』についてです。

ロボットに仕事をしてもらう為にはロボット本体の他に
ロボットに仕事の内容を教えてあげる制御装置が必要です。

ロボットメーカさん各社それぞれの本体・制御装置がありますが
ここではファナック社製ロボットを例に出して話を進めようと思います。

ロボット本体は、サーボモータで駆動する軸と腕によって
構成されます。
腕をアーム、腕の結合部を軸もしくはジョイントなんて呼んだりします。

ジョイントと呼ぶ事からファナック社製ロボットでは本体下部から
アームの先端にかけてJ1~J6(5軸ロボットではJ5)と呼びます。

また、J1~J3を基本軸、J4~J6を手首軸と呼びます。


制御装置は、電源装置、ユーザインタフェース回路、動作制御回路、
記憶回路、I/O回路などから構成されます。

この中の動作制御回路で各サーボモータに指令を出し、
I/O回路で周辺設備との信号の取り合いをします。

そして記憶回路でいわゆるプログラミングとティーチングしたものを
覚えてもらいます。

あとは用途別に様々なソフトウェアパッケージなどありますが、
必要に応じて講義に盛り込んでこーと思います。

若干内容の薄い講義でしたが、今日はここまでにします。

起立!礼!さようなら~

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