アーカイブ: 2010年10月

第6軸  ~ロボットの安全②~

パーマリンク 2010/10/23 18:38:46 著者: robot メール
カテゴリ: メイン

こんにちは『たかし』です。


やっと多関節ロボットの軸数に並びました。

若干の更新遅れ恐縮です。。。。
皆様優しい目で見守ってください m(_ _)m



今日の講義は『ロボットの停止状態』についてです。


突然ですが機械が止まっていると安全に感じますか?

機械やロボットが止まっている状態について
下記の様に分類されます。

  ①安全停止
  ②条件待ち停止
  ③見掛け上の停止

①は電源を遮断したときのように、完全に止まった状態をいいます。

②は外部からの信号が入れば再起動するような状態をいいます。

③は長時間ある一定の位置をサーボコントロールしている状態をいいます。


いかがでしょうか?

作業者の方がロボットの停止状態の確認を怠ったり、
安全停止でない状態で可動範囲内に入った場合、
不意にロボットが動いてしまう可能性があり、
労働災害を招く危険性があります。

①~③は実は全て危険性を含んでいます。

『え?①も?』って思いました?
②、③は言うまでも無く危険ですよね。


①も自分で電源を落としたはいいけど、
他の人が知らずに入れてしまうかもしれないですよね。

言い出したらキリがないじゃんとは思いますけど、
それでも人体や機械を保護する為に
キリをつけなければいけません。

キリをつけるパターンをいづれまたご紹介します。

今日の講義はここまでにします。

起立!礼!さようなら~

第5軸  ~ロボットの座標系~

パーマリンク 2010/10/05 18:38:14 著者: robot メール
カテゴリ: メイン

こんにちは『たかし』です。

読書の秋ですね(月並)。
僕はもっぱらロボット技術の本を読み漁っています。

先週も3冊買いました。
届くのをワクワクして待っています。(←勉強家)


では講義を始めます。

今日の講義は『ロボットの座標系』についてです。

実は元々この辺りの話をしたくて本教室を開講しました。

ロボットをこれから触ろうという人が1番苦労するのは
このロボット特有の考え方である『座標系』だと感じたからです。

僕もロボットを始めた頃この『座標系』でメゲそうになりました。

僕と似たような境遇にいる方、抜け出せない方、
この講義をご一読してまたチャレンジしてみて下さい。

座標系とは、ロボットの位置と姿勢を決定するために、
ロボットまたは、空間上に定義された位置指標システムです。

・・・・・・・・・・・・・ややこしいですね~

ロボット?または空間上?どっち?


どっちもです。 1つずついきます。

①ロボットに定義された位置を指すもの。
②空間に定義された位置を指すもの。

座標系には『各軸座標系』と『直交座標系』とがあります。

もったいぶってアレなんですけど、上に書いてある
①のロボットに定義された位置・・・というのが『各軸座標系』、
②の空間に定義された位置・・・というのが『直交座標系』です。

ロボットに定義されたというのはロボットそのものが持っている
位置データ(軸毎)で設定された座標系です。
そのままですよね。

空間に定義されたというのはロボットそのものではなく
ある基準を元に計算して出たデータで設定された座標系です。
よく聞くかもしれませんがX,Y、Zってやつです。


なんとなくいいですか?

なんとなくよさそうなので今日はここまでにします。(逃)

起立!礼!さようなら~

産業用ロボットに興味のある方や、既に扱われている方を対象に 堅苦しくなく、楽しくロボットの話を進めて行こうというブログです。

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【たかし】(主任講師)
S.54.10.08生
スピード系担当


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