アーカイブ: 2011年1月

第13軸  ~ロボットの制御③~

パーマリンク 2011/01/25 18:48:35 著者: robot メール
カテゴリ: メイン

こんにちは『たかし』です。

最近『終日』を『ひねもす』と読めると知りました

人生いくつになっても勉強を続けたいものです。


では講義を始めます。
今回も引き続き『ロボットの制御』についてです。


今回は『サーボ方式』にスポットを当ててみましょう。


①オープンループ方式
  パルスモータを使用して、指令値に従ってパルスモータが
  回転し、機構部を動かします。
  この方式は機構部側の位置の変化は知らんぷりです。


②セミクローズド方式
  最も多く使われている方式で、モータの軸端か、機構部の
  動力伝達機構の一部から位置検出を行います。
  機構部の一部の変化は知る事ができます。


③クローズド方式
  手首先端の位置を直接検出する方式で、最も位置精度に対する
  信頼性は高いと言えます。
  しかし、制御的に機械特性の影響を受け易いので制御が難しいので
  ロボットではあまり使われていません。



位置検出器(エンコーダ)の種類によって運転方式が違い、
アブソリュート形(絶対値形)、インクリメンタル形(計数形)が
あります。

各々の特徴はいずれお話しするとして、
最近ではどちらか一方ではなく、
両方の特徴を兼ね備えた『簡易アブソ形』というのが主流となっています。


今日はここまでにします。


起立!礼!さようなら~

第12軸  ~ロボットの制御②~

パーマリンク 2011/01/11 18:47:37 著者: robot メール
カテゴリ: メイン

こんにちは『たかし』です。

ちょっと遅いですが、あけましておめでとうございます。
本年もこのロボット教室をお願い致します。m(_ _)m


新年最初の講義となります。
昨年に引き続きまして『ロボットの制御』について進めます。

前回の講義に書きました
 ③運動制御機能
  動作軸を目的の位置、経路に従って目的の速度、加速度で
  移動する制御機能。についてです。


ロボットの経路制御方式でPTP、CPというものがあります。

PTP(Pose To Pose)は位置決めを重要視し、途中の経路をあまり
問題としない方式です。


CP(Continuous Path)は移動経路全体に位置精度、速度精度、
加速度精度が重要となる制御方式です。


上記2つの方式の特徴を簡単にまとめると、


PTPはここからここまで行き方はともかく全力で動きますよ。
CPは多少計算の時間がかかるけど道を辿って目的地に着きますよ。

という事です。

かといってPTPだと無茶苦茶に動いたり、CPでとんでもなく遅いなんて事は
ありませんのでご心配無く。


今日はここまでにします。


起立!礼!さようなら~

産業用ロボットに興味のある方や、既に扱われている方を対象に 堅苦しくなく、楽しくロボットの話を進めて行こうというブログです。

  • 全て
  • 講師紹介
  • 過去リンク
  • 動画事例
  • クリーン事例
  • 無人化事例
  • ロボット事例
  • ロボット講習

Facebook

検索

講師プロフィール

【たかし】(主任講師)
S.54.10.08生
スピード系担当


【JIRO】(副講師)
S.54.07.12生
アクション系担当


【カズ】(体育教師)
S.53.01.26生
パワー系担当


【ゆんたく】(学級委員)
S.61.08.30生
スマイル系担当


【JB】(特別講師)
S.47.02.05生
ユーモア系担当

【tny】(博士)
S.48.10.07生
アイデア系担当
無料相談窓口
コスモ技研
ロボットシステム.com
無人化設備.com
コスモ技研ブログ
無料資料請求はこちら

XMLフィード

16ブログ     multi-blog