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第13軸  ~ロボットの制御③~

第13軸  ~ロボットの制御③~

パーマリンク 2011/01/25 18:48:35 著者: robot メール
カテゴリ: メイン

こんにちは『たかし』です。

最近『終日』を『ひねもす』と読めると知りました

人生いくつになっても勉強を続けたいものです。


では講義を始めます。
今回も引き続き『ロボットの制御』についてです。


今回は『サーボ方式』にスポットを当ててみましょう。


①オープンループ方式
  パルスモータを使用して、指令値に従ってパルスモータが
  回転し、機構部を動かします。
  この方式は機構部側の位置の変化は知らんぷりです。


②セミクローズド方式
  最も多く使われている方式で、モータの軸端か、機構部の
  動力伝達機構の一部から位置検出を行います。
  機構部の一部の変化は知る事ができます。


③クローズド方式
  手首先端の位置を直接検出する方式で、最も位置精度に対する
  信頼性は高いと言えます。
  しかし、制御的に機械特性の影響を受け易いので制御が難しいので
  ロボットではあまり使われていません。



位置検出器(エンコーダ)の種類によって運転方式が違い、
アブソリュート形(絶対値形)、インクリメンタル形(計数形)が
あります。

各々の特徴はいずれお話しするとして、
最近ではどちらか一方ではなく、
両方の特徴を兼ね備えた『簡易アブソ形』というのが主流となっています。


今日はここまでにします。


起立!礼!さようなら~

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