アーカイブ: 2011年4月

第16軸  ~ロボットの教示④~

パーマリンク 2011/04/22 16:28:16 著者: robot メール
カテゴリ: メイン

こんにちは『たかし』です。

引っ越し完了後初講義となります。


せっかくの単独デビューなのでこれからは
気合いを入れて頑張ります(笑)


今回は前回に引き続き『ロボットの教示』についてです。


前回の記事に書きましたが、『作業プログラム』が設備の
コアな部分になっています。

どの工程に使用するロボットか、対象ワークはどの様な物か等によって
組む作業プログラムは様々です。

今回はワークの取出し・投入等を行う『ハンドリングロボット』を例に
お話を進めさせて頂こうと思います。

まず、対象ワークを段ボールと仮定します。
この段ボールは全て同じ大きさ・重量です。

ロボットが行う工程はパレットに積まれた段ボール(3行×3列×3段)を
1箱ずつパレットから取出し、次工程のコンベヤへ投入する事とします。


この工程でロボットに教えなければならない位置は何点あるでしょうか?

まず作業原点1点、取出し位置で27点、コンベヤに投入する位置1点、
取出し・投入位置の各接近点と退避点で56点、
パレットからコンベヤへの通過点もいるかもしれません、1点・・・・・

上記の様にこの工程を行うに当たって少なくとも50点以上の
教示位置が必要となります。

時間をかけて全て必要な位置をティーチングすれば、
それは十分設備として機能します。


ただ・・・大変ですよね。


ロボットをその位置に動かして『覚えなさい』動かして『覚えなさい』動かして・・・・
という方法やこの位置データはXがいくつYがいくつZが・・・
と全て入力するなんてのもあります。


例では3×3×3と少ないのでまだやる気は起きるかもしれませんが、
10×10×10だったら?


そういった場合のプログラムを組むコツを次回の講義でお話しします。

今日はここまでにします。

起立!礼!さようなら~

産業用ロボットに興味のある方や、既に扱われている方を対象に 堅苦しくなく、楽しくロボットの話を進めて行こうというブログです。

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