アーカイブ: 2011年5月

第17軸  ~ロボットの教示⑤~

パーマリンク 2011/05/20 17:22:24 著者: たかし メール
カテゴリ: メイン

こんにちは『たかし』です。

今回更新が若干遅れてしまいました。すみません。
なので今回の冒頭一言コメントは無でパパっと始めます。


さて前回の続きの講義です。

まずは取る方のプログラムから行きましょう。


文章のみでは説明しにくいので今回は少し画像を見ながら
進めようと思います。

小さくて見にくい場合は画像をクリックして大きな画像で確認して下さい。


上図を簡単に説明しますと、パレット上に段ボールが定ピッチで
3行×3列×3段あります。
行方向をX方向、列方向をY方向、段方向をZ方向と空間を定義します。

図中で見にくいですが①~⑨の順番で取って同じ様に次の段の作業を行います。
①の赤丸部をロボットにて吸着して移載するものとします。


段ボールの寸法はここでは仮にW500mm×H500mm×D500mmとしましょう。


さてロボットを起点に動かして位置を記憶させます。


実際にはほとんどあり得ないんですが、説明し易くする為に
この記憶した位置データを(X=0,Y=0,Z=0)とします。

では次の②の位置データはどうなるでしょうか?


答えは(X=500,Y=0,Z=0)です。

同じく③は?

(X=1000,Y=0,Z=0)です。

これでX方向1行目は終了しました。
2行目の1列目に入ります。

(X=0,Y=500,Z=0)となりますね。


もうお分かりかと思います。

少し注意する事は方向軸の先端(矢印の向かっている方向)が
+方向となる事ですね。

1段目が終了すると次の2段目1行1列の位置データは
(X=0,Y=0,Z=―500)となります。


今回の講義を簡単にまとめますと、

ある基準点を設け、その点から各方向への移動量の計算を行い、

ロボットに計算結果を教えてあげて、
記憶している位置からオフセットさせるだけでいいよという事です。

上で質問した位置データの値をロボットに計算させる事もできます。


待機点や退避点も同様の考え方でプログラミングする事ができます。

今回はここまでにします。
が、内容が少し濃くなってきて説明も不十分かもしれません。

ご質問等頂ければお答えしますので、
ここわかりにくいよ~とか、この時はどうなの?とかジャンジャン下さい。

ではまた次回の講義まで。


起立!礼!さようなら~

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