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第17軸  ~ロボットの教示⑤~

第17軸  ~ロボットの教示⑤~

パーマリンク 2011/05/20 17:22:24 著者: たかし メール
カテゴリ: メイン

こんにちは『たかし』です。

今回更新が若干遅れてしまいました。すみません。
なので今回の冒頭一言コメントは無でパパっと始めます。


さて前回の続きの講義です。

まずは取る方のプログラムから行きましょう。


文章のみでは説明しにくいので今回は少し画像を見ながら
進めようと思います。

小さくて見にくい場合は画像をクリックして大きな画像で確認して下さい。


上図を簡単に説明しますと、パレット上に段ボールが定ピッチで
3行×3列×3段あります。
行方向をX方向、列方向をY方向、段方向をZ方向と空間を定義します。

図中で見にくいですが①~⑨の順番で取って同じ様に次の段の作業を行います。
①の赤丸部をロボットにて吸着して移載するものとします。


段ボールの寸法はここでは仮にW500mm×H500mm×D500mmとしましょう。


さてロボットを起点に動かして位置を記憶させます。


実際にはほとんどあり得ないんですが、説明し易くする為に
この記憶した位置データを(X=0,Y=0,Z=0)とします。

では次の②の位置データはどうなるでしょうか?


答えは(X=500,Y=0,Z=0)です。

同じく③は?

(X=1000,Y=0,Z=0)です。

これでX方向1行目は終了しました。
2行目の1列目に入ります。

(X=0,Y=500,Z=0)となりますね。


もうお分かりかと思います。

少し注意する事は方向軸の先端(矢印の向かっている方向)が
+方向となる事ですね。

1段目が終了すると次の2段目1行1列の位置データは
(X=0,Y=0,Z=―500)となります。


今回の講義を簡単にまとめますと、

ある基準点を設け、その点から各方向への移動量の計算を行い、

ロボットに計算結果を教えてあげて、
記憶している位置からオフセットさせるだけでいいよという事です。

上で質問した位置データの値をロボットに計算させる事もできます。


待機点や退避点も同様の考え方でプログラミングする事ができます。

今回はここまでにします。
が、内容が少し濃くなってきて説明も不十分かもしれません。

ご質問等頂ければお答えしますので、
ここわかりにくいよ~とか、この時はどうなの?とかジャンジャン下さい。

ではまた次回の講義まで。


起立!礼!さようなら~

6 コメント

コメント from: syun [訪問者]
3次元CADの考え方と似ていますね。
起点の位置が毎回変わる場合はどうなるのでしょうか?

今回も参考になりました。
ありがとうございます。
2011/05/23 @ 19:15
コメント from: BENI [訪問者]
初めまして、毎回ロボット教室を楽しく拝見しています。今回の『ロボット教室 第17軸』で立体の絵を使っての説明になっており、非常に理解し易い内容でした。『たかし』さんのセンスの良さがとても勉強になります(^^)ありがとうございます。毎回解り易い講義で次回も楽しみです。
2011/05/23 @ 20:17
コメント from: Submachine gun [訪問者]
いつも為になる講義、楽しく拝見させて頂いております。

私は食品工場の生産技術をしている者です。

今回、パレタイジングの内容だったので投稿させて頂きます。

内容的にも非常に判り易く理解出来ましたが、仮に納入した場合、操作等の教育はして頂けますか。

また、何日ぐらいで操作方法を習得出来ますか。
2011/05/26 @ 19:06
コメント from: たかし [メンバー] メール
syn様
コメントありがとうございます。
3D-CADは私の専門ではありませんが、
私が知っている限りの知識の中では
大変考え方が似ていると感じます。
ロボットと3D-CADは現在非常に密接な関係があります。
また、ご質問頂きました内容ですが、
起点が毎回変わる(段ボールの大きさが違うetc.)である場合はロボットや対象物側にカメラを搭載し、画像処理によってロボットに作業をさせるという方法があります。
ご参考までに。
2011/06/02 @ 08:22
コメント from: たかし [メンバー] メール
BENI様
コメントありがとうございます。
その様なコメントを頂く度に記事を書こうという意欲が増します。
今後とも宜しくお願いします。
2011/06/02 @ 08:40
コメント from: たかし [メンバー] メール
Submachine gun様
コメントありがとうございます。
ご質問頂きました内容につきまして、
弊社ではお客様向けのロボット講習の場を設けております。
ロボットの教示・操作・検査、関係法令等を学んで頂き、
ロボットの操作資格を取得して頂く流れとなります。

講習期間は内容によって異なりますが、
2日~4日程度となります。
2011/06/02 @ 08:42

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