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第23軸  ~ロボットの手首①~

第23軸  ~ロボットの手首①~

パーマリンク 2013/08/06 17:56:25 著者: たかし メール
カテゴリ: メイン

こんにちは『たかし』です。
本ブログで最近いろいろな講師の皆さんが記事を書いてくれています。
いや~勉強になります。


僕は相変わらずゆったりまったりスタンスで進めます。


今回は『慣性モーメント』についてです。
以前の記事で書きましたが、ロボットには作業を行う『手』が必要不可欠です。


赤ちゃんは赤ちゃんの手の大きさ、大人は大人の手の大きさがあるように
小さなロボット、大きなロボットでそれに見合った『手』としなければいけません。


では実際にロボットに付ける『手』の設計で考えなければいけない事の1つとして、
ロボットの手首でどれぐらいの大きさ・重さまでならいいかという事があります。


ロボットメーカーによって様々ですが、『可搬重量』や『負荷モーメント』『負荷イナーシャ』などが
その類にあたります。


特に何気なくだとつい見逃してしまいがちな『慣性モーメント(業界では一般に『イナーシャ』)』の
計算は注意が必要です。


『慣性モーメント』とはざっくり言うと『物の回しにくさ』、反対に『物の止めにくさ』を
表す量です。


傘を閉じているとくるくる回すのは簡単だけど、開くと回すのが重く感じませんか?
あれがそういう事(:慣性モーメントが大きい)です。

つまり、ロボットの手首から手の重心が離れていればいるほどロボットは重く感じてしまう(実際に重い)
事となるわけです。


力学用語は気にせずに、わかりやすくというつもりで書きましたので表現についてはご了承ください。


実際のモーメント・イナーシャの計算方法などはお近くの詳しい人に聞いてください(笑)




では今回はここまでにします。起立!礼!さようなら~

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