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ロボットのビジョンシステムについて

ロボットのビジョンシステムについて

パーマリンク 2014/11/30 23:33:40 著者: robot メール
カテゴリ: メイン

皆様こんにちは、JIROです。


2014年も残すところあと1ヶ月!!
すっかり寒くなり、【冬】という感じになってきました。


今日はスタッドレスタイヤに履き替えました。明日から出張なので、この地域はまだ雪の気配はありませんが念のため装備です…
タイヤ運びしんどかった〜〜


さてさて、今日は、ロボットを画像処理で位置補正させるときのお話です。


最近は、キャリブレーションが高精度に出来る機能を搭載しているロボットメーカーさんもあり、初期設定は非常にお手軽になってきています。


が、しかし!
やはりレンズの歪み等の都合で、視野の中心付近は精度が良いけど、外側にいくに従って少しずつ誤差が出るような現象はどうしても発生すると思います。
(その辺の詳しいことは割愛しますが)


そこで、私はその誤差をプログラムで細工して吸収するという手を使う事があります。
例えば、視野中心でのズレが0で、中心から何ミリ離れると何ミリズレるか…という事を実際の画像とロボットの動きを見て、誤差を修正する計算式を作るんですね。
(詳細はナイショにしときます)

完全に誤差を修正することは出来ませんが、ハンドリング用の補正としては十分な効果があります。


とまあ、一見何事も無くロボットが画像で位置補正しているように見えても、結構いろいろ細工されてたりするんですね〜。


ロボットメーカーさんはユーザーフレンドリーな簡単な立ち上げや設定機能を準備してくれて、敷居は下がってきていますが、こういう現場でやるノウハウはまだまだ必要だと感じます。


まだまだ腕を磨かなくては・・・!


ではまた、
次回お目にかかるまで・・・

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