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第19軸  ~ロボットの検討②~

パーマリンク 2011/08/09 22:22:08 著者: たかし メール
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こんばんは『たかし』です。

夜の書込み初です。

前回ファナック社の『ROBOGUIDE』を紹介させて頂きました。
といってもそういうものがありますよ。程度でしたので、
簡単にコスモ技研ではどんな使い方をしているか
少しお話しさせて頂きます。

前回3D-CADデータを配置して・・・なんて事を書きましたが、
弊社では3D-CADの熟練の使い手が数人いて
その人達にロボット周りの作図をしてもらいます。


そのもらったデータを『ROBOGUIDE』に落とし込んで
実物の教示操作盤(いわゆるティーチペンダント)の様に
バーチャルロボットを動かして、プログラム・ティーチングを行います。
この時ロボット周りの設備とロボットの干渉チェックもできます。


でもロボット技術者として一番便利に感じる事は
ここで作ったプログラムを実際のロボットに流し込んで
実機のロボットをそのまま動かせる事ですね。
現場のティーチングの工数が激減しますよ。


実物でないと難しい設定等はどうしても実機で行う必要があるといった様に
少し制限はありますが、かなり便利に活用できます。

という様に様々な便利機能がありますので、
今後も少しずつご紹介します。


今日はここまでにします。

起立!礼!さようなら~

第18軸  ~ロボットの検討①~

パーマリンク 2011/07/27 17:46:50 著者: たかし メール
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こんにちは『たかし』です。

週刊どころか創刊になってしまいそうです(-_-;)
もう少し更新頑張ります(´・д・`)ゞ

最近のマイブームは言いたい事をうまく伝える事です。


さて今回の講義はロボットの検討についてです。


ロボットシステムを導入するというのはやはり
多方面でリスクを考えてしまいますよね。


そんなリスクを出来る限り払拭する為に
ロボット本体や周辺機器を3Dデータで画面上に配置して
各々の動作確認をする事が出来ます。

バーチャルでロボットシステムのシミュレーションが
出来るという事ですね。

弊社ではFANUC社のロボットを採用する時『ROBOGUIDE』という
シミュレーションソフトを使用して検討を行います。

どんなソフトかというと・・・
長くなるのでまた追々詳細に触れて行きます。


今日はここまでにします。

起立!礼!さようなら~

~休憩時間③~

パーマリンク 2011/06/24 22:01:38 著者: たかし メール
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こんにちは『たかし』です。

記事を書いている時間はこんばんはです。

なかなか更新が進まなくてすみません:(


ちょっと今回は講義をお休みしてお知らせです。

本ブログを見て下さっている方から
「ロボット教室を是非毎日読みたい」という
大変嬉しいご意見を頂きました。

ありがとうございますm(_ _)m

ですが正直内容が内容なだけに更新スパンが長くなって
しまっています。(言い訳)

なので今まで1つの記事で書き切っていた事を
数回に刻んで書こうと思います。

1つの記事をじっくり読んで頂いていた方には
大変申し訳ありませんが、色々試してみて
一番良い方法を見つけたいと思います。

今後ともロボット教室をお願い致します。

第17軸  ~ロボットの教示⑤~

パーマリンク 2011/05/20 17:22:24 著者: たかし メール
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こんにちは『たかし』です。

今回更新が若干遅れてしまいました。すみません。
なので今回の冒頭一言コメントは無でパパっと始めます。


さて前回の続きの講義です。

まずは取る方のプログラムから行きましょう。


文章のみでは説明しにくいので今回は少し画像を見ながら
進めようと思います。

小さくて見にくい場合は画像をクリックして大きな画像で確認して下さい。


上図を簡単に説明しますと、パレット上に段ボールが定ピッチで
3行×3列×3段あります。
行方向をX方向、列方向をY方向、段方向をZ方向と空間を定義します。

図中で見にくいですが①~⑨の順番で取って同じ様に次の段の作業を行います。
①の赤丸部をロボットにて吸着して移載するものとします。


段ボールの寸法はここでは仮にW500mm×H500mm×D500mmとしましょう。


さてロボットを起点に動かして位置を記憶させます。


実際にはほとんどあり得ないんですが、説明し易くする為に
この記憶した位置データを(X=0,Y=0,Z=0)とします。

では次の②の位置データはどうなるでしょうか?


答えは(X=500,Y=0,Z=0)です。

同じく③は?

(X=1000,Y=0,Z=0)です。

これでX方向1行目は終了しました。
2行目の1列目に入ります。

(X=0,Y=500,Z=0)となりますね。


もうお分かりかと思います。

少し注意する事は方向軸の先端(矢印の向かっている方向)が
+方向となる事ですね。

1段目が終了すると次の2段目1行1列の位置データは
(X=0,Y=0,Z=―500)となります。


今回の講義を簡単にまとめますと、

ある基準点を設け、その点から各方向への移動量の計算を行い、

ロボットに計算結果を教えてあげて、
記憶している位置からオフセットさせるだけでいいよという事です。

上で質問した位置データの値をロボットに計算させる事もできます。


待機点や退避点も同様の考え方でプログラミングする事ができます。

今回はここまでにします。
が、内容が少し濃くなってきて説明も不十分かもしれません。

ご質問等頂ければお答えしますので、
ここわかりにくいよ~とか、この時はどうなの?とかジャンジャン下さい。

ではまた次回の講義まで。


起立!礼!さようなら~

第16軸  ~ロボットの教示④~

パーマリンク 2011/04/22 16:28:16 著者: robot メール
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こんにちは『たかし』です。

引っ越し完了後初講義となります。


せっかくの単独デビューなのでこれからは
気合いを入れて頑張ります(笑)


今回は前回に引き続き『ロボットの教示』についてです。


前回の記事に書きましたが、『作業プログラム』が設備の
コアな部分になっています。

どの工程に使用するロボットか、対象ワークはどの様な物か等によって
組む作業プログラムは様々です。

今回はワークの取出し・投入等を行う『ハンドリングロボット』を例に
お話を進めさせて頂こうと思います。

まず、対象ワークを段ボールと仮定します。
この段ボールは全て同じ大きさ・重量です。

ロボットが行う工程はパレットに積まれた段ボール(3行×3列×3段)を
1箱ずつパレットから取出し、次工程のコンベヤへ投入する事とします。


この工程でロボットに教えなければならない位置は何点あるでしょうか?

まず作業原点1点、取出し位置で27点、コンベヤに投入する位置1点、
取出し・投入位置の各接近点と退避点で56点、
パレットからコンベヤへの通過点もいるかもしれません、1点・・・・・

上記の様にこの工程を行うに当たって少なくとも50点以上の
教示位置が必要となります。

時間をかけて全て必要な位置をティーチングすれば、
それは十分設備として機能します。


ただ・・・大変ですよね。


ロボットをその位置に動かして『覚えなさい』動かして『覚えなさい』動かして・・・・
という方法やこの位置データはXがいくつYがいくつZが・・・
と全て入力するなんてのもあります。


例では3×3×3と少ないのでまだやる気は起きるかもしれませんが、
10×10×10だったら?


そういった場合のプログラムを組むコツを次回の講義でお話しします。

今日はここまでにします。

起立!礼!さようなら~

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産業用ロボットに興味のある方や、既に扱われている方を対象に 堅苦しくなく、楽しくロボットの話を進めて行こうというブログです。

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