カテゴリ: メイン

ページ: << 1 ... 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 >>

第15軸  ~ロボットの教示③~

パーマリンク 2011/02/24 18:50:26 著者: robot メール
カテゴリ: メイン

こんにちは『たかし』です。

最近顔文字がマイブームです。
ちゃ───ヾ(。・∀・。)ノ───ぉ!!


では講義を始めます。


今回はロボットの教示のノウハウを少し。


ロボットに同じ動作をさせる場合、組み方や変数の活用に
よってプログラムをシンプルにすることができます。


まず押さえておきたいのは『ロボットのポジション』ですね。
『作業原点』『待機位置』『退避位置』『メンテナンス位置』などなど・・

こういった基準となるポジションはほぼ毎回使用するので、
教示しておいた方がいいと思います。


次に『初期化プログラム』
ロボット単体での生産というのはごく稀ですよね。


ほとんどのロボットは何らかの周辺機器と働いています。
そういった周辺機器との信号やデータなど前回の生産で使用した記憶が
残っていると問題を発生する可能性があります。
そういった事を避けるためにプログラムの先頭で信号やデータの
リセットを行うと良いでしょう。



一番考えなければならないのが『作業プログラム』です。
品種が追加されたとき等にコピーと少々の修正でうまくいくのが
望ましいですね。

まあなかなかそううまくはいきませんが


この『作業プログラム』は教示という項目の中でも
最もコアな部分なので掘り下げると長くなってしまいます。


という事で次回にお話しします。


今日はここまでにします。


起立!礼!さようなら~

第14軸  ~ロボットの教育①~

パーマリンク 2011/02/09 18:49:26 著者: robot メール
カテゴリ: メイン

こんにちは『たかし』です。


年始から夜ジョギングを始めましておかげさまで
ウエスト7cm減を成し遂げました。
でも全然お腹と背中がくっつかないので

まだまだ運動頑張ります。


今日の講義は新しいカテゴリーですね。
『ロボットの教育』についてです。


以前も記事にしましたが、弊社で産業用ロボット特別教育の
インストラクター資格を数人取得しました。


実際にインストラクターとして講義を行うわけですが、
その中でどのような内容で講義を行うか簡単にまとめてみます。


①能力開発
  ・知識教育:産業用ロボットの構造・機能等を理解してもらう。
          必要な法規・規定・基準を習得してもらう。  
  ・技能教育:作業方法・機械操作の方法を習得してもらう。
          点検方法・異常時の措置を身に付けてもらう。
②人間形成
  ・態度教育:安全に対する心構えを身に付けてもらう。
        


大きく分類するとこんな感じです。


②の『態度教育』なんていうのは言葉は厳しいですが、
要は安全にロボットを扱うなら、中途半端な気持ちで触らないでね。って
事です。(それはざっくり言い過ぎかな・・・)


とまぁ、初回はこのぐらいにしておきます。


起立!礼!さようなら~

第13軸  ~ロボットの制御③~

パーマリンク 2011/01/25 18:48:35 著者: robot メール
カテゴリ: メイン

こんにちは『たかし』です。

最近『終日』を『ひねもす』と読めると知りました

人生いくつになっても勉強を続けたいものです。


では講義を始めます。
今回も引き続き『ロボットの制御』についてです。


今回は『サーボ方式』にスポットを当ててみましょう。


①オープンループ方式
  パルスモータを使用して、指令値に従ってパルスモータが
  回転し、機構部を動かします。
  この方式は機構部側の位置の変化は知らんぷりです。


②セミクローズド方式
  最も多く使われている方式で、モータの軸端か、機構部の
  動力伝達機構の一部から位置検出を行います。
  機構部の一部の変化は知る事ができます。


③クローズド方式
  手首先端の位置を直接検出する方式で、最も位置精度に対する
  信頼性は高いと言えます。
  しかし、制御的に機械特性の影響を受け易いので制御が難しいので
  ロボットではあまり使われていません。



位置検出器(エンコーダ)の種類によって運転方式が違い、
アブソリュート形(絶対値形)、インクリメンタル形(計数形)が
あります。

各々の特徴はいずれお話しするとして、
最近ではどちらか一方ではなく、
両方の特徴を兼ね備えた『簡易アブソ形』というのが主流となっています。


今日はここまでにします。


起立!礼!さようなら~

第12軸  ~ロボットの制御②~

パーマリンク 2011/01/11 18:47:37 著者: robot メール
カテゴリ: メイン

こんにちは『たかし』です。

ちょっと遅いですが、あけましておめでとうございます。
本年もこのロボット教室をお願い致します。m(_ _)m


新年最初の講義となります。
昨年に引き続きまして『ロボットの制御』について進めます。

前回の講義に書きました
 ③運動制御機能
  動作軸を目的の位置、経路に従って目的の速度、加速度で
  移動する制御機能。についてです。


ロボットの経路制御方式でPTP、CPというものがあります。

PTP(Pose To Pose)は位置決めを重要視し、途中の経路をあまり
問題としない方式です。


CP(Continuous Path)は移動経路全体に位置精度、速度精度、
加速度精度が重要となる制御方式です。


上記2つの方式の特徴を簡単にまとめると、


PTPはここからここまで行き方はともかく全力で動きますよ。
CPは多少計算の時間がかかるけど道を辿って目的地に着きますよ。

という事です。

かといってPTPだと無茶苦茶に動いたり、CPでとんでもなく遅いなんて事は
ありませんのでご心配無く。


今日はここまでにします。


起立!礼!さようなら~

第11軸  ~ロボットの制御①~

パーマリンク 2010/12/28 18:46:53 著者: robot メール
カテゴリ: メイン

こんにちは『たかし』です。


今年最後の講義となります。
7月に開講のお知らせをして以来、はや4ヶ月。


こんなに続くとは思いませんでした(笑)


先日JIROの記事にある「ボードに誘うツレ」は
僕の事です。
彼はしっかり断れる男です。



では講義を始めます。


今回の講義は『ロボットの制御方式』についてです。

ティーチングやプログラミングとサラッと言っていますが
実際にどういった事か見て行きましょう。


ロボットの制御装置には次の様な機能があります。


①教示機能
  位置・経路・速度・プログラム順序を教え込む。
②再生機能
  記録されているプログラムに従い、ロボットを動作、
  周辺機器との信号授受などを行う。
③運動制御機能
  動作軸を目的の位置、経路に従って目的の速度、加速度で
  移動する制御機能。


つまりティーチングやプログラミングは①の『教示機能』を使用し、
ロボットに教えるわけです。


今年最後の講義はここまでにします。
今年も残り僅かとなりました。ここまでお付き合い頂き、
ありがとうございました。

来年も暖かくこの教室を見守って下さい。(笑)

皆様、良いお年を~


起立!礼!さようなら~

<< 1 ... 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 >>

産業用ロボットに興味のある方や、既に扱われている方を対象に 堅苦しくなく、楽しくロボットの話を進めて行こうというブログです。

  • 全て
  • 講師紹介
  • 過去リンク
  • 動画事例
  • クリーン事例
  • 無人化事例
  • ロボット事例
  • ロボット講習

Facebook

検索

講師プロフィール

【たかし】(主任講師)
S.54.10.08生
スピード系担当


【JIRO】(副講師)
S.54.07.12生
アクション系担当


【カズ】(体育教師)
S.53.01.26生
パワー系担当


【ゆんたく】(学級委員)
S.61.08.30生
スマイル系担当


【JB】(特別講師)
S.47.02.05生
ユーモア系担当

【tny】(博士)
S.48.10.07生
アイデア系担当
無料相談窓口
コスモ技研
ロボットシステム.com
無人化設備.com
コスモ技研ブログ
無料資料請求はこちら

XMLフィード

16ブログ     powered by b2evolution free blog software